關羽在涿郡(今河北涿州)遇上東漢政府動員各地豪強地主組織武裝，共同鎮壓黃巾起義。他在這裏結識了當地正在聚眾起兵的劉備(劉備自稱是西漢景帝子中山靖王劉勝的後代)和張飛，三人志同道合關羽，一見傾心，友愛異常，親如兄弟。後世傳説，劉、關、張三人曾在桃園結義。
《三國演義》則“演義”出他們的誓詞：“雖然異姓，既結為兄弟，則同心協力，救困扶危;上報國家，下安黎庶，不求同年同月同日生，只願同年同月同日死。”這雖是小説家言，但由於符合了動亂頻仍的時代中下層百姓的心態，所以影響巨大。後世好多農民起義，都效法結義的形式，來鞏固隊伍，加強團結。三人組織了一支武裝力量，參與了進攻農民起義軍的行列。關羽也就從此開始了他的戎馬生涯。從中平元年(184年)一直到死，關羽始終忠心耿耿地追隨劉備，“隨其周旋，不避艱險”(《三國志•蜀書•關羽傳》)。
學問齋